機器人底座可分為（機器人底座可分為哪幾類）

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本文目錄:

• 1、機器人由那幾部分組成，各部分什么功能？

• 2、工業(yè)機器人種類

• 3、機器人的基本組成部分有哪些？

• 4、庫卡機器人為何要幾種坐標(biāo)系？

一、機器人由那幾部分組成，各部分什么功能？

機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成。

各個組成部分的作用：

一、執(zhí)行機構(gòu)

執(zhí)行驅(qū)動裝置發(fā)出的系統(tǒng)指令；

二、驅(qū)動裝置

是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。

三、檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。

四、控制系統(tǒng)

常用于負責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；

拓展資料

能力評價

機器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、聯(lián)用性和壽命等。因此，可以說機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具，可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務(wù)等。

按照用途主要可以分為：

工業(yè)機器人、農(nóng)業(yè)機器人、家用機器人、醫(yī)用機器人、服務(wù)型機器人、空間機器人、 水下機器人、軍用機器人、 排險救災(zāi)機器人、 教育教學(xué)機器人、娛樂機器人等

按照功能可以分為：

操作機器人， 移動機器人，  信息 機器人， 人機機器人

按照裝置可以分為：

電力驅(qū)動機器人，液壓機器人，氣動機器人

按照受控方式可以分為：

點位控制型機器人，連續(xù)控制型機器人

二、工業(yè)機器人種類

按用途可分為：焊接、碼垛、搬運、上下料、注塑、沖壓等，推薦領(lǐng)拓智能科技

1、直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人

手部空間的位置變化是通過沿著三個相互垂直的軸線移動來實現(xiàn)，常用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料和高精度的裝配和檢測作業(yè)。一般直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人的手臂可以垂直上下移動（Z軸方向），并可以沿著滑架和橫梁上的導(dǎo)軌進行水平二維平面的移動（X、Y方向）。顯然直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人有三個移動關(guān)節(jié)，即3個自由度。

2、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人

圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示，有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝軸線的位姿由（z，r，θ）坐標(biāo)予以表示，其主體具有3個自由度：腰部轉(zhuǎn)動、升降運動、手臂伸縮運動。

3、球坐標(biāo)型工業(yè)機器人

球坐標(biāo)型工業(yè)機器人有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝軸線的位姿由（θ，φ，r）坐標(biāo)予以表示。機械手能夠里外伸縮移動，在垂直平面內(nèi)擺動已經(jīng)繞底座在水平面內(nèi)移動，因為這種機器人的工作空間形成球面的一部分。

4、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機器人

主要由底座、大臂和小臂組成。大臂和小臂間的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，大臂和底座間的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。底座可以繞垂直軸線轉(zhuǎn)動，稱為腰關(guān)節(jié)。它是一種廣泛應(yīng)用的擬人化機器人。

5、并聯(lián)型工業(yè)機器人

并聯(lián)型機構(gòu)，是動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

三、機器人的基本組成部分有哪些？

機器人目前是典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。為對本體進行精確控制，傳感器應(yīng)提供機器人本體或其所處環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)依據(jù)控制程序產(chǎn)生指令信號，通過控制各關(guān)節(jié)運動坐標(biāo)的驅(qū)動器，使各臂桿端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)達到空間指定的位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號變換成大功率的信號，以驅(qū)動執(zhí)行器工作。x0dx0a1.機械本體x0dx0a機械本體，是機器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)，一般是一臺機械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。典型工業(yè)機器人的機械本體一般由手部(末端執(zhí)行器)、腕部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。機械手多采用關(guān)節(jié)式機械結(jié)構(gòu)，一般具有6個自由度，其中3個用來確定末端執(zhí)行器的位置，另外3個則用來確定末端執(zhí)行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執(zhí)行裝置可以根據(jù)操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業(yè)工具。x0dx0ax0dx0a2.控制系統(tǒng)x0dx0a控制系統(tǒng)是機器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負責(zé)對作業(yè)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，通過驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的各個關(guān)節(jié)按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業(yè)。從控制系統(tǒng)的構(gòu)成看，有開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)之分;從控制方式看有程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)之分。x0dx0ax0dx0a3.驅(qū)動器x0dx0a驅(qū)動器是機器人的動力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動裝置和傳動機構(gòu)兩部分組成。因驅(qū)動方式的不同，驅(qū)動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅(qū)動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連，也可以通過傳動機構(gòu)與執(zhí)行機構(gòu)相連。傳動機構(gòu)通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種類型。x0dx0a4.傳感器x0dx0a傳感器是機器人的感測系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺器官，是機器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。內(nèi)部傳感器主要用來檢測機器人本身的狀態(tài)，為機器人的運動控制提供必要的本體狀態(tài)信息，如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來感知機器人所處的工作環(huán)境或工作狀況信息，又可分成環(huán)境傳感器和末端執(zhí)行器傳感器兩種類型.x0dx0a前者用于識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息，后者安裝在末端執(zhí)行器上，檢測處理精巧作業(yè)的感覺信息。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。x0dx0ax0dx0a5. 輸入/輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機通信裝置。

四、庫卡機器人為何要幾種坐標(biāo)系？

坐標(biāo)系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。

工業(yè)機器人可以相對于不同的坐標(biāo)系運動，在每一種坐標(biāo)系中的運動都不相同，通常機器人的運動在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系和工具參考坐標(biāo)系中完成：

全局參考系坐標(biāo)系是一種通用坐標(biāo)系由X，Y，Z軸所定義；

關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用來描述機器人每一個獨立關(guān)節(jié)的運動；

工具參考坐標(biāo)系描述機器人手相對與固連在手上的坐標(biāo)系的運動。

庫卡機器人坐標(biāo)系分為4種

1、JOINT坐標(biāo)系統(tǒng)

2、WORLD坐標(biāo)系統(tǒng)

3、 BASE坐標(biāo)系統(tǒng)

4、TOOL坐標(biāo)系統(tǒng)

一 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：

二. 直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點（工具中心點）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

三. 世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標(biāo)系原點位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：

① 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。

② 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。

四. 工具坐標(biāo)系

這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

五. 用戶坐標(biāo)系

這是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

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